Escarpa

Os autores Moreira e Sene (2017, p. 134) trazem a seguinte definição de escarpa: " declive acentuado que aparece em bordas de planalto. Pode ser gerada por um movimento tectônico, que forma escarpa de falha, ou ser modelada pelos agentes externos, que geram escarpas de erosão".

Já Guerra (2006, p. 241-242) dá mais detalhe ao conceito de escarpa explicando o significado de escarpas tectônicas e escarpas de erosão.

Rampa ou aclive de terrenos que aparecem nas bordas dos planaltos, serras, testemunhos (butte temoin) etc.
De modo genérico podemos distinguir os seguintes tipos de escarpas do relevo brasileiro:
a) Escarpas tectônicas, isto é, abruptas, produzidas por forças endógenas. No caso das escarpas do "Planalto Atlântico", são frentes dissecadas, cujos escarpamentos foram provocados por deslocamentos epirogênicos.
b) Escarpas de erosão - são aquelas cujos abruptos foram escavados pelos agentes erosivos. Como exemplo podemos citar as frentes das cuestas da bacia sedimentar do Paraná, a Ibiapaba na fronteira do Ceará com o Piauí, ou ainda as escarpas dos chapadões sedimentares do Centro-Oeste, ou mesmo os abruptos das chapadas residuais do Nordeste, como a do Araripe etc.

Escarpa da cuesta de Botucatu (SP) 

Imagem: @psykpta - Botucatu (Wikipédia)

No esquema acima a escarpa na borda do planalto

 Imagem: ADAS, Melhem. Panorama geográfico do Brasil.

Fonte: GUERRA, Antônio Teixeira; GUERRA, Antonio José Teixeira. Novo dicionário geológico-geomorfológico. Rio de Janeiro: Beltrand Brasil, 2006. 
MOREIRA, João Carlos; SENE, Eustáquio de. Geografia geral e do Brasil: espaço geográfico e globalização. São Paulo: Scipione, 2017.