Escarpa

Os autores Moreira e Sene (2017, p. 134) trazem a seguinte definição de escarpa: " declive acentuado que aparece em bordas de planalto. Pode ser gerada por um movimento tectônico, que forma escarpa de falha, ou ser modelada pelos agentes externos, que geram escarpas de erosão".

Já Guerra (2006, p. 241-242) dá mais detalhe ao conceito de escarpa explicando o significado de escarpas tectônicas e escarpas de erosão.

Rampa ou aclive de terrenos que aparecem nas bordas dos planaltos, serras, testemunhos (butte temoin) etc.
De modo genérico podemos distinguir os seguintes tipos de escarpas do relevo brasileiro:
a) Escarpas tectônicas, isto é, abruptas, produzidas por forças endógenas. No caso das escarpas do "Planalto Atlântico", são frentes dissecadas, cujos escarpamentos foram provocados por deslocamentos epirogênicos.
b) Escarpas de erosão - são aquelas cujos abruptos foram escavados pelos agentes erosivos. Como exemplo podemos citar as frentes das cuestas da bacia sedimentar do Paraná, a Ibiapaba na fronteira do Ceará com o Piauí, ou ainda as escarpas dos chapadões sedimentares do Centro-Oeste, ou mesmo os abruptos das chapadas residuais do Nordeste, como a do Araripe etc.

Escarpa da cuesta de Botucatu (SP) 

Imagem: @psykpta - Botucatu (Wikipédia)

No esquema acima a escarpa na borda do planalto

 Imagem: ADAS, Melhem. Panorama geográfico do Brasil.

Fonte: GUERRA, Antônio Teixeira; GUERRA, Antonio José Teixeira. Novo dicionário geológico-geomorfológico. Rio de Janeiro: Beltrand Brasil, 2006. 
MOREIRA, João Carlos; SENE, Eustáquio de. Geografia geral e do Brasil: espaço geográfico e globalização. São Paulo: Scipione, 2017.

Planalto

Imagem: Serra do Mar (reprodução)

Planalto é assim definido por Guerra (2006 p.489-491)

Extensão de terrenos mais ou menos planos, situados em altitudes variáveis. Em geomorfologia usa-se, às vezes, este termo como sinônimo de superfície pouco acidentada, para designar grandes massas de relevo arrasadas pela erosão, constituindo uma superfície de erosão. Diz-se, então, que a superfície do planalto é muito regular.
[...] O termo planalto é usado para definir uma superfície elevada mais ou menos plana delimitada por escarpas íngremes onde o processo de degradação supera os de agradação.

Para Terra, Araujo e Guimarães os planaltos são superfícies onde predomina um intenso processo de erosão que supera o processo de ¹agradação. Situam-se entre 200 e 2000 m e podem apresentar forma aplainada ou então morros e serras ou elevações íngremes de topo plano (as chapadas).

Imagem: Reprodução

Nas bordas de um planalto podem aparecer superfícies íngremes, as escarpas, já citadas na definição de Guerra. No Brasil, cadeias de morros, escarpas de planaltos, entre outros acidentes geográficos, são denominados serras, como a Serra do Mar e a Serra Geral.

Imagem: mapa Serra do Mar (reprodução)

No mapa do professor Jurandyr Ross podemos localizar os planaltos brasileiros.

Imagem: Reprodução

1. Agradação: construção de um relevo por deposição de sedimentos. 

Fonte: 

GUERRA, Antônio Teixeira; GUERRA, Antonio José Teixeira. Novo dicionário geológico-geomorfológico. Rio de Janeiro: Beltrand Brasil, 2006. 
TERRA, Lygia; ARAUJO, Regina; GUIMARÃES, Raul Borges. Conexões: estudos de geografia geral e do Brasil. São Paulo: Moderna, 2016.